Для разработки своего робота команда черпала вдохновение из животного мира — пауков, кенгуру, тараканов и осьминогов. Это позволило создать гибкую, но прочную конструкцию, которая адаптируется к окружающей среде.
GOAT способен превращаться из плоского «вездехода» в сферическую форму во время движения.
Это позволяет ему переключаться между ездой, качением и плаванием, потребляя значительно меньше энергии, чем роботы с конечностями. В отличие от большинства устройств, которые вычисляют кратчайший путь из точки А в точку Б, GOAT учитывает не только маршрут, но и способ передвижения. Например, вместо обхода ручья он может проплыть его напрямую. На холмистой местности робот пассивно скатится вниз в форме сферы, а затем переключится в режим активного движения.В исходной конфигурации, при виде сверху, робот представляет собой плоскую кольцевую раму, образованную двумя пересекающимися гибкими стекловолоконными стержнями. Равномерно по периметру рамы расположены четыре бездисковых колеса со спицами, каждое — с собственным электроприводом. В центре рамы на тросах подвешен модуль управления массой 2 кг. Он содержит аккумулятор, микроконтроллер, инерциальный измерительный модуль (IMU) и две электрические лебедки, соединенные с тросами. Управляя натяжением тросов посредством лебедок, можно изменять конфигурацию рамы.
Робот не требует бортовой камеры, так как инерциальный измерительный блок и спутниковая навигационная система выполняют зондирование местности. Это упрощает конструкцию, снижает вес, требования к обработке данных и энергопотребление.
Во время полевых испытаний GOAT автономно прошел 4,5 км по сложной местности — воде и городским зонам. Он превзошел традиционные и мультимодальные аналоги по универсальности, энергоэффективности и надежности.
Потомки GOAT могут использоваться для мониторинга окружающей среды, поиска выживших в зонах бедствий и даже исследования других планет. Таких роботов можно будет быстро развернуть на месте.
Свежие комментарии